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于永(?—前20年)[1],西汉东海郡郯县(今山东省郯城县)人,丞相于定國之子。
于永少年时嗜酒无行,三十岁持节改正。担任中郎将、长水校尉,父亲死后,袭封西平侯。以礼居丧,孝名远扬。以列侯为散骑光祿勳,官至御史大夫(前22年-前20年),尚汉宣帝长女馆陶公主。