PDF控制

伪微分回授控制^[a]（pseudo-derivative feedback control）^[2]，简称为PDF控制，是在自动控制中的名词，是Phelan在1977年在其书《Automatic Control Systems》中提到的控制架构^[3]，其架构类似PI控制器，但若控制一阶系统时，控制器及系统的整体转换函数没有零点（若使用PI控制器，整体转换函数会有一个零点）^[4]，常用在运动控制中^[2]。

PDF控制器其架构类似PI控制器，但是目标值和回授的误差（derivative）只作为I（积分）控制器的输入，误差不是P（比例）控制器的输入，改用回授作为P（比例）控制器的输入。因为误差不是比例控制器的输入，因此被Phelan称为“伪误差回授”^[4]。

PDFF控制

后来也有在PDF控制中加入了目标值的前馈控制，即为PDFF控制（Pseudo-derivative feedback forward control），可以提升控制系统的刚性。

注释

^ 伪微分回授的名词较常出现，例如^[1]，而根据 Pseudo-Derivative Feedback Control中提到的" Phelan named this structure "Pseudo-derivative feedback (PDF) control from the fact that the rate of the measured parameter is fed back without having to calculate a derivative"，若此处的derivative是指微分控制，似乎也可以称为是伪微分回授控制

参考资料

^ 基于伪微分反馈算法的计算机分级控制. [2016-10-03]. （原始内容存档于2019-02-17）.
^ ^2.0 ^2.1 PID and PDFF Compensators for Motion Control (PDF). [2016-10-01]. （原始内容 (PDF)存档于2012-09-01）.
^ Richard M. Phelan. Automatic control systems. Cornell University Press. 1977. ISBN 978-0-8014-1033-8.
^ ^4.0 ^4.1 Pseudo-Derivative Feedback Control. [2016-10-01]. （原始内容存档于2016-10-12）.

[2] 伪微分回授的名词较常出现，例如^[1]，而根据 Pseudo-Derivative Feedback Control中提到的" Phelan named this structure "Pseudo-derivative feedback (PDF) control from the fact that the rate of the measured parameter is fed back without having to calculate a derivative"，若此处的derivative是指微分控制，似乎也可以称为是伪微分回授控制

[1] 基于伪微分反馈算法的计算机分级控制. [2016-10-03]. （原始内容存档于2019-02-17）.

[drivetechinc-3] 2.0 ^2.1 PID and PDFF Compensators for Motion Control (PDF). [2016-10-01]. （原始内容 (PDF)存档于2012-09-01）.

[Phelan1977-4] Richard M. Phelan. Automatic control systems. Cornell University Press. 1977. ISBN 978-0-8014-1033-8.

[stable-5] 4.0 ^4.1 Pseudo-Derivative Feedback Control. [2016-10-01]. （原始内容存档于2016-10-12）.

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