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在計算機視覺 中，基礎矩陣 （Fundamental matrix）
F
{\displaystyle \mathrm {F} }
矩陣 ，表達了立體像對 的像點 之間的對應關係。在對極幾何 中，對於立體像對中的一對同名點 ，它們的齊次化圖像坐標分別為
p
{\displaystyle p}
p
′
{\displaystyle p'}
F
p
{\displaystyle \mathrm {F} p}
p
′
{\displaystyle p'}
極線 ）。這意味着立體像對的所有同名點對都滿足：
p
′
⊤
F
p
=
0
{\displaystyle p'^{\top }\mathrm {F} p=0}
F矩陣中蘊含了立體像對的兩幅圖像在拍攝時相互之間的空間幾何關係（外參數）以及相機檢校參數（內參數），包括旋轉、位移、像主點坐標和焦距。因為
F
{\displaystyle \mathrm {F} }
基礎矩陣這一概念由Q. T. Luong在他那篇很有影響力的博士畢業論文[ 1] [ 2]
F
{\displaystyle \mathrm {F} }
本質矩陣 也滿足類似的關係式，但本質矩陣中並不蘊含相機檢校參數。本質矩陣與基礎矩陣之間的關係可由下式表達：
E
=
K
′
⊤
F
K
{\displaystyle \mathrm {E} =\mathrm {K'^{\top }} \mathrm {FK} }
其中
K
{\displaystyle \mathrm {K} }
K
′
{\displaystyle \mathrm {K'} }
基礎矩陣有許多種推導方式，下面介紹其中一種。
圖1 在雙相機的拍攝場景中建立一個空間直角坐標系，稱為世界坐標系（如圖1中藍色坐標系）。物點就是場景中物體表面上的點，比如說點
P
{\displaystyle P}
(
X
,
Y
,
Z
)
⊤
{\displaystyle (X,Y,Z)^{\top }}
相機的光心從物理上講就是相機鏡頭組的光學中心。以光心為原點，主光軸為Z軸建立空間直角坐標系，稱為相機坐標系（如圖1中綠色和紅色坐標系）。像平面在相機坐標系中的方程即為z=1，像點就是在物點在像平面上的投影 ，這個投影關係是透視投影 。
用一句話來概括相機的拍攝模型，就是物點、像點、光心三點一線，此模型稱為針孔相機模型。在此模型中，世界坐標繫到左右相機坐標系的變換是剛性變換，即只包含旋轉和平移，因此我們分別用增廣矩陣
[
R
|
t
]
{\displaystyle [R|t]}
[
R
′
|
t
′
]
{\displaystyle [R'|t']}
R
{\displaystyle R}
R
′
{\displaystyle R'}
3
×
3
{\displaystyle 3\times 3}
t
{\displaystyle t}
t
′
{\displaystyle t'}
P
~
{\displaystyle {\widetilde {P}}}
P
c
a
m
(
X
C
,
Y
C
,
Z
C
)
⊤
=
[
R
|
t
]
P
~
{\displaystyle P_{cam}(X_{C},Y_{C},Z_{C})^{\top }=[R|t]{\widetilde {P}}}
P
c
a
m
′
(
X
C
′
,
Y
C
′
,
Z
C
′
)
⊤
=
[
R
′
|
t
′
]
P
~
{\displaystyle P'_{cam}(X_{C'},Y_{C'},Z_{C'})^{\top }=[R'|t']{\widetilde {P}}}
圖2 以一台相機為例，如圖2所示，
C
{\displaystyle C}
Z
{\displaystyle Z}
P
~
{\displaystyle {\widetilde {P}}}
p
{\displaystyle p}
x
=
(
f
x
X
C
Z
C
+
x
0
,
)
⊤
{\displaystyle x=\left({\frac {f_{x}X_{C}}{Z_{C}}}+x_{0},\right)^{\top }}
y
=
(
f
y
Y
C
Z
C
+
y
0
,
)
⊤
{\displaystyle y=\left({\frac {f_{y}Y_{C}}{Z_{C}}}+y_{0},\right)^{\top }}
式中
(
x
0
,
y
0
,
f
)
{\displaystyle (x_{0},y_{0},f)}
設兩相機內參數矩陣同為：
K
=
[
f
x
0
p
c
x
0
f
y
p
c
y
0
0
1
]
,
{\displaystyle K=\left[{\begin{array}{ccc}f_{x}&0&{p_{c}}_{x}\\0&f_{y}&{p_{c}}_{y}\\0&0&1\end{array}}\right],}
那麼物點與像點之間的關係為：
p
=
1
Z
C
K
P
c
a
m
=
1
Z
C
K
[
R
|
t
]
P
,
{\displaystyle p={\frac {1}{Z_{C}}}KP_{cam}={\frac {1}{Z_{C}}}K[R|t]P,}
p
′
=
1
Z
C
K
P
c
a
m
′
=
1
Z
C
K
[
R
′
|
t
′
]
P
,
{\displaystyle p'={\frac {1}{Z_{C}}}KP'_{cam}={\frac {1}{Z_{C}}}K[R'|t']P,}
將
P
=
[
R
|
t
]
+
P
c
a
m
=
Z
C
′
K
[
R
|
t
]
+
p
{\displaystyle P=[R|t]^{+}P_{cam}=Z'_{C}K[R|t]^{+}p}
H
π
=
K
[
R
′
|
t
′
]
K
[
R
|
t
]
+
{\displaystyle H_{\pi }=K[R'|t']K[R|t]^{+}}
p
′
=
Z
C
′
Z
C
H
π
p
{\displaystyle p'={\frac {Z'_{C}}{Z_{C}}}H_{\pi }p}
由於物點、像點、光心三點一線，那麼物點、一對同名點和2個光心這5個點一定處於同一個平面上，我們將這個平面稱為𝜋平面。𝜋平面和像平面的交線稱為極線
l
′
{\displaystyle l'}
p
{\displaystyle p}
l
′
{\displaystyle l'}
p
′
{\displaystyle p'}
l
′
{\displaystyle l'}
e
′
{\displaystyle e'}
在右片像平面內，極線
l
′
{\displaystyle l'}
A
x
+
B
y
+
C
=
0
{\displaystyle Ax+By+C=0}
(
A
,
B
,
C
)
⊤
⋅
(
x
,
y
,
1
)
⊤
=
0
{\displaystyle (A,B,C)^{\top }\cdot (x,y,1)^{\top }=0}
因此，我們可以用一個三維向量
(
A
,
B
,
C
)
{\displaystyle (A,B,C)}
l
′
{\displaystyle l'}
l
′
{\displaystyle l'}
e
′
{\displaystyle e'}
p
′
{\displaystyle p'}
l
′
:
e
′
×
p
′
=
[
e
′
]
×
p
′
{\displaystyle l':e'\times p'=[e']_{\times }p'}
[
e
′
]
×
=
[
0
−
1
y
0
1
0
−
x
0
−
y
0
x
0
0
]
,
{\displaystyle [e']_{\times }=\left[{\begin{array}{ccc}0&-1&y_{0}\\1&0&-x_{0}\\-y_{0}&x_{0}&0\end{array}}\right],}
令
[
e
′
]
x
{\displaystyle [e']x}
l
′
:
Z
C
′
Z
C
[
e
′
]
×
H
π
p
{\displaystyle l':{\frac {Z'_{C}}{Z_{C}}}[e']_{\times }H_{\pi }p}
因為
p
′
{\displaystyle p'}
l
′
{\displaystyle l'}
p
′
l
′
=
p
′
[
e
′
]
×
H
π
p
=
0
{\displaystyle p'l'=p'[e']_{\times }H_{\pi }p=0}
令
F
=
[
e
′
]
×
H
π
{\displaystyle \mathrm {F} =[e']_{\times }H_{\pi }}
p
′
⊤
F
p
=
0
{\displaystyle p'^{\top }\mathrm {F} p=0}
^
Q. T. Luong. Matrice fondamentale et auto-calibration en vision par ordinateur. PhD Thesis, University of Paris, Orsay. 1992.
^
Olivier D. Faugeras. What can be seen in three dimensions with an uncalibrated stereo rig?. Proceedings of European Conference on Computer Vision. 1992.
![{\displaystyle [R|t]}](https://wikimedia.org/api/rest_v1/media/math/render/svg/1487e9584a457b3ab6e7461a6947fd9af5782d2d)
![{\displaystyle [R'|t']}](https://wikimedia.org/api/rest_v1/media/math/render/svg/3544db39c2af9f5985731580676afcd66353ec38)
![{\displaystyle P_{cam}(X_{C},Y_{C},Z_{C})^{\top }=[R|t]{\widetilde {P}}}](https://wikimedia.org/api/rest_v1/media/math/render/svg/edd5acc6c3b11d13d337bb520be2fd0a520151bc)
![{\displaystyle P'_{cam}(X_{C'},Y_{C'},Z_{C'})^{\top }=[R'|t']{\widetilde {P}}}](https://wikimedia.org/api/rest_v1/media/math/render/svg/f89994807de475cd67b3b6957584cee4a4952b5e)
![{\displaystyle K=\left[{\begin{array}{ccc}f_{x}&0&{p_{c}}_{x}\\0&f_{y}&{p_{c}}_{y}\\0&0&1\end{array}}\right],}](https://wikimedia.org/api/rest_v1/media/math/render/svg/10d752e2cb039e167ee15f1190e625cc55029108)
![{\displaystyle p={\frac {1}{Z_{C}}}KP_{cam}={\frac {1}{Z_{C}}}K[R|t]P,}](https://wikimedia.org/api/rest_v1/media/math/render/svg/402261a53d8fb5d9331e8961bd9de8a64936ac86)
![{\displaystyle p'={\frac {1}{Z_{C}}}KP'_{cam}={\frac {1}{Z_{C}}}K[R'|t']P,}](https://wikimedia.org/api/rest_v1/media/math/render/svg/d29bbf7b4a1524cc996cc7f334d174ca87f7d606)
![{\displaystyle P=[R|t]^{+}P_{cam}=Z'_{C}K[R|t]^{+}p}](https://wikimedia.org/api/rest_v1/media/math/render/svg/ae3c913eb1dada9221472dccc76578c6e470e1bb)
![{\displaystyle H_{\pi }=K[R'|t']K[R|t]^{+}}](https://wikimedia.org/api/rest_v1/media/math/render/svg/bd3e78367d071958d8812109c24991e328430a39)
![{\displaystyle l':e'\times p'=[e']_{\times }p'}](https://wikimedia.org/api/rest_v1/media/math/render/svg/2d165a016e62d80f03b2ea78c70f503b6c314038)
![{\displaystyle [e']_{\times }=\left[{\begin{array}{ccc}0&-1&y_{0}\\1&0&-x_{0}\\-y_{0}&x_{0}&0\end{array}}\right],}](https://wikimedia.org/api/rest_v1/media/math/render/svg/757d215842aef06f59c02c848530e4f3d6656629)
![{\displaystyle [e']x}](https://wikimedia.org/api/rest_v1/media/math/render/svg/aadd443ba23b258f43fd306623d1b1cce5645dc2)
![{\displaystyle l':{\frac {Z'_{C}}{Z_{C}}}[e']_{\times }H_{\pi }p}](https://wikimedia.org/api/rest_v1/media/math/render/svg/79549286397d9a14814dd8c33af44b09bcdfaa31)
![{\displaystyle p'l'=p'[e']_{\times }H_{\pi }p=0}](https://wikimedia.org/api/rest_v1/media/math/render/svg/6663c80c342d0e565e6926c40bd44e7290a7758f)
![{\displaystyle \mathrm {F} =[e']_{\times }H_{\pi }}](https://wikimedia.org/api/rest_v1/media/math/render/svg/5b21746cb0317082fa26c71adb389f1e018415b6)