齐格勒-尼科尔斯方法

齐格勒－尼科尔斯方法（英语：Ziegler–Nichols method）是一种整定PID控制器、探索其控制参数的方法。它是由1940年代早期两位泰勒仪器公司的工程师提出的，这个方法也因此以二人的名字命名。其调试方式为，首先将积分和微分增益设置为0，然后比例增益从零开始逐渐增加，直到到达极限增益K_U，此时控制器输出值以恒定值振荡。K_U和振荡周期T_U根据不同的类型，按下表中的方式来设置比例、积分和微分增益。

Ziegler–Nichols方法
控制类型	$K_{p}$	$K_{i}$	$K_{d}$
比例	$K_{u}/2$	-	-
比例-积分	$K_{u}/2.2$	$1.2K_{p}/T_{u}$	-
经典比例-积分-微分（PID）	$0.60K_{u}$	$2K_{p}/T_{u}$	$K_{p}T_{u}/8$
Pessen Integral Rule	$0.7K_{u}$	$2.5K_{p}/T_{u}$	$0.15K_{p}T_{u}$
部分过冲量	$0.33K_{u}$	$2K_{p}/T_{u}$	$K_{p}T_{u}/3$
无过冲量	$0.2K_{u}$	$2K_{p}/T_{u}$	$K_{p}T_{u}/3$

比较

齐格勒－尼科尔斯方法会有“1/4振幅衰减”的特性（使系统第二次过冲量是第一次的1/4），在一些应用中适合应用这様的系统特性，但无法符合所有的应用场合。

齐格勒－尼科尔斯方法的调适准则是让PID回路在噪声抑制上有最好的效果。

此方法调适到的参数会有较大的增益及较大的过冲，若有些应用想要使过冲最小化，甚至要消除过冲，需要用其他的方式进行调机。

外部链接

• PIDTuningClassical（英文）