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焦敬(?—1467年1月20日),明朝驸马都尉,明仁宗的女儿庆都公主的丈夫。
焦敬世袭建宁右卫左千户所正千户。父亲焦谅、祖父焦中。彭卫指挥使焦毅之弟。
宣德三年(1428年)十一月初二日,明宣宗命庆都公主下嫁焦敬。
正统十四年(1449年),明英宗亲征瓦剌,焦敬留下辅佐郕王朱祁钰。
土木之变,明英宗被也先俘虏,焦敬参与拥立明代宗。
成化二年十二月(1467年1月20日),焦敬去世。明宪宗辍朝一日,赐葬祭如例。