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焦敬(?—1467年1月20日),明朝駙馬都尉,明仁宗的女兒慶都公主的丈夫。
焦敬世襲建寧右衛左千戶所正千戶。父親焦諒、祖父焦中。彭衛指揮使焦毅之弟。
宣德三年(1428年)十一月初二日,明宣宗命慶都公主下嫁焦敬。
正統十四年(1449年),明英宗親征瓦剌,焦敬留下輔佐郕王朱祁鈺。
土木之變,明英宗被也先俘虜,焦敬參與擁立明代宗。
成化二年十二月(1467年1月20日),焦敬去世。明憲宗輟朝一日,賜葬祭如例。